# 1、眼在手上的手眼标定
基础坐标系（用 base 表示） 是机器臂的基底坐标系，末端坐标系（用 end 表示） 是机器臂的末端坐标系， 相机坐标系（用 cam 表示） 是固定在机器臂上面的相机自身坐标系，标定物坐标系（用 cal 表示）是标定板所在的坐标系。任意移动两次机器臂，由于标定板和机器臂的基底是不动的，因此对于某个世界点，其在 base 坐标系和 cal 坐标系下的坐标值不变，在 end 坐标系和 cam 坐标系下的坐标值随着机器臂的运动而改变。根据这一关系，可以求解出 end 坐标系和 cam 坐标系之间的转换矩阵。
